Text
Rancang bangun Mobile Robot Untuk Pemetaan Menggunakan Sensor Lidar Dan Pendeteksi Objek Berbasis YOLO
Penelitian ini berfokus pada rancang bangun mobile robot yang dilengkapi dengan sensor LiDAR untuk tujuan pemetaan dan deteksi objek berbasis YOLO. Studi ini melibatkan evaluasi berbagai metode deteksi objek dan pemetaan, termasuk YOLOVS, YOLOv7,YOLOv5 TensorRT dan YOLOV7 TensorRT untuk deteksi objek, serta GMapping, Hector SLAM, dan Karto SLAM untuk pemetaan. Kinerja dari metode-metode ini diuji dalam berbagai skenario untuk menilai efektivitas dan aplikabilitasnya dalam lingkungan dunia nyata, Hasil penelitian menunjukkan bahwa YOLOv7 TensorRT menawarkan kinerja yang lebih baik dalam hal FPS dibandingkan dengan YOLOVS TensorRT untuk deteksi objek. Selain itu, metode pemetaan, khususnya Karto dan Hector SLAM, menunjukkan stabilitas dan akurasi yang lebih baik dalam berbagai lingkungan. Temuan ini memberikan wawasan terhadap potensi integrasi metode-metode ini untuk menciptakan solusi robot bergerak yang komprehensif untuk pemetaan dan deteksi objek.
Kata Kunci: Robot Bergerak, Sensor LIDAR, YOLO, Deteksi Objek, Pemetaan, GMapping, Hector SLAM, Karto SLAM, TensorRT, Evaluasi Kinerja.
TOI 230007 | TOI 423 HAN r | My Library | Available |
No other version available